Tek Robot İki Ayrı Algoritma
 | Güzel bir endüstriyel otomasyon uygulaması |
ANTRAK GAZETESİ’nin KASIM 2010 sayısında okurlara sunulan
http://antrak.org.tr/index.php?option=com_content&task=view&id=1512&Itemid=92
ve MART 2011 sayımızda gerçek video kayıtları eklenen
http://antrak.org.tr/index.php?option=com_content&task=view&id=1541&Itemid=93
ROBOT PAKETLEME sisteminin geniş ilgi görmesi bizleri sevindirdi. Elektro-mekanik, elektro-optik tasarım, yazılım ve uygulama alanlarında Türkiye’de yaşanan gelişmeleri ANTRAK okurlarına sunmaya devam ediyoruz…
Bu kez yeni bir endüstriyel otomasyon projesi ile karşınızdayız…
Sistemin tasarım amacı:
19 Litrelik polikarbonat su damacanalarını yükleyeceğiz. Damacanalar, konveyör şeritlerin üzerinden sırayla geliyor ve yüklenmeyi bekliyor. 6 eksenli bir robot, yaklaşan damacanaları gorüyor, boyunlarından yakalıyor, kaldırıyor ve sevk edilmek üzere yükleme işlemini tamamlıyor.
Projenin en önemli ve anlamlı özelliği; 6 eksenli robotun, iki farklı algoritma uyarınca davranabilmesi ve damacanaları PALET’lere veya RACK’lara yerleştirebilmesi.
Palet ve Rack alternatifleri:
Damacanalar, PALET olarak bilinen paketleme altlığının üzerine, 18 x 3 = 54 adet olarak yerleştiriliyor. Robot’un kaldırma kapasitesi 350 Kg. ile sınırlı. Yükleme işlemini yapması için 4-3-2 ve/veya 2-3-4 şeklinde programlanabiliyor.
RACK olarak bilinen plastik karkaslar ise, 4 x 2 x 6 = 48 adet olarak ve 4 x 2 şeklinde doldurulabiliyor.
ROBOT:
Tasarımda kullanılan ROBOT; 6 eksenli. 2830 mm mesafeye uzanabiliyor. Endüstriyel tip, “ağır hizmet robotu” olarak biliniyor.
Yerleştirme Ozellikleri:
Damacanaların palet üzerine dikey yerleştirildiği çalışma sırasında, tabakalar arasında ayırıcı görev yapan ‘seperatör” plakalardan yararlanılıyor. Bu plakalar, ara tabakalarda kullanılan deliksiz ve en üstte kullanılan delikli olmak üzere iki cins. Bu nedenle iki ayrı istif halinde sisteme dahil oluyor.
Konveyör Hatları:
Dolu ve boş damacana grupları, konveyör hatları üzerinden yapılıyor. Palet ve Rack beslemeleri bu şekilde gerçekleştiriliyor. Sistemin, 19 litrelik dolu damacanaları RACK’lere yerleştirme kapasitesi; 2000 damacana/saat. Boş damacanaların RACK’lerden çıkartılıp, dolum için geriye kazanılması kapasitesi de 2000 damacana/saat. PALET’e yerleştirme kapasitesi ise 1700 damacana/saat olarak hesaplanmış durumda.
İşçi Sağlığı:
Bu durumda, robot yükleyici kullanılarak 19 litrelik (yaklaşık 19 kilogramlık) damacanalardan bir saat içinde 1700 tane veya 2000 tane kaldırılıp yerleştirildiği dikkate alındığında, aynı yükleme işinin işçiler tarafından kol gücüyle yapılmasının zorluğu ortaya çıkıyor. Üstelik, uluslar arası işçi sağlığı kurallarında bir işçinin sürekli olarak en fazla 12 kilogramlık yükleri, bel hizasından yukarı kaldırmamak şartıyla yükleyebileceği gibi sınırlamalar var. Kol gücüyle yükleme süreçlerinin ve sürekli tekrarlanan hareketleri saatler boyunca yapmalarının işçi sağlığı üzerindeki çok olumsuz etkileri de elbette biliniyor.
Sistemin çalışmasını, aşağıdaki videodan ayrıntılı olarak izleyebilirsiniz.
http://www.dailymotion.com/video/xik8no_antrak-gazetesinde-yayynlanacak-proje-videosu
Endüstriyel otomasyon projeleri ile ilgilenen okurlarımız, daha ayrıntılı bilgiler almak veya işyerinde staj imkanlarını sorgulamak için FLOKONTROL şirketi ile doğrudan temas kurabilirler.
Bu güzel uygulamayı ANTRAK GAZETESİ aracılığıyla okurlarımızla paylaşan şirket yetkilisi, Makina Mühendisi Sn.Güven Başaran’a teşekkür ediyoruz.
TA2CIP / Ahmet Sönmez
Flokontrol Ltd.Şti.
Fabrika: Velimeşe – Çorlu / Tekirdağ
Telefon: 282. 674 48 36 – 45
Faks: 282. 674 48 78
e-mail: gbasaran@florobot.com
web : www.florobot.com
